当GPS信号发生阻塞时,可见卫星数会不足4颗,这时迭代最小二乘算法(ILS)与普通扩展卡尔曼滤波(EKF)都不再适用。针对这一问题提出了一种改进的EKF算法。该算法利用在垂直地面方向上的位置变化缓慢这一运动特性,建立了改进EKF算法的系统模型。通过理论分析得到了滤波器参数,最后利用真实的GPS卫星数据进行验证。实验结果表明,在可见卫星数不少于4颗时,此改进的EKF算法定位精度与普通的EKF算法基本相同;在GPS信号阻塞只有3颗可见卫星时,此改进的EKF算法的定位精度明显优于普通的EKF算法。