随着机器人技术的不断发展,机器人的应用领域正逐渐多样化,其中,特种机器人是机器人技术的一个重要分支。与在结构化条件下作业的普通机器人相比,特种机器人将面临更为复杂的工作环境,因此其执行电机必须具备扭矩大、功率高的特点。在驱动电路的设计方面,需要提高其承受过载电流的能力,其控制系统也必须具有实时处理复杂信息和任务的能力。文献中提出了一种基于 PCI04和CPLD的运动控制系统搭建方案,由于PCI04相关技术较成熟,该方案能够在一定程度上缩短研发周期。但由于PCI04没有电机控制的专用模块,需要在应用层进行相应模块的扩展,这必将提高控制系统的体积和功耗。文献中采用ARM9和以色列