移动机器人是集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统?。近年来,对移动机器人的研究受到广泛的重视,仿照生物的功能而发明的各种移动机器人越来越多,小到娱乐机器人玩具、家用服务机器人,大到工程探险、反恐防爆、军事侦察机器人等,人们已经清楚地体会到地面移动机器人作为移动机器平台的优越性。移动机器人能够移动到固定式机器人无法到达的预定目标,完成设定的操作任务。相应地,这些领域对所应用的移动机器人系统也提出了更高的要求,特别是在机器人的运动速度、灵活性、自主性、作业能力等方面的要求越来越高。避障与导航是移动机器人研究的核心问题之一。使移动机器人无碰撞到达终点,需解决两方面的基本