多自由度的控制是一个复杂,而具挑战性的。Energid开发的Actin 是 C++ 软件工具箱,它通过提供软件组件和控制方法使复杂的机械控制和模拟简单化。Actin 软件最初是为美国宇航局设计的,它可以为上百个运动部件组成的固定和移动的机器人提供协调控制的Windows基础的库。 软件设计人员运用库可以很快地设计出复杂,智能型的控制系统。软件设计人员还可以指定机器人做所希望的运动学动作,Actin 自动生成算法从而设定关节的位置和速度实现指定的机械手的运动。