将秦通的aloam稍作修改,使对于输入的每一帧激光数据,都输出一个建图后的pose(非实时),原版本的aloam在建图过程为保证实时性,会丢掉一部分数据。 修改的部分: 1 发布与订阅缓冲区的大小 2 建图频率 3 取消为保证实时建图丢弃角特征的策略(注释掉laserMapping.cpp中299~303行) 4 增加mapping过程中保存pose为tum格式的代码(如不需要可注释掉)(保存为kitti格式有些问题,可自行使用evo转换格式)