摘 要: 对传统的PID 控制算法进行了深入的分析, 结合电动汽车充电电源项目, 对原PID 算法中的积分部分进行了改进, 先后采用了分段积分, 变速积分, 非线性变速积分等方法。经过实验验证, 相比传统的PID算法, 上述改进方法的效果十分显着。 1 引 言 PID算法是单片机实际应用中普遍采用的控制方法, 在电力、机械、化工等行业中获得广泛应用。但是, PID算法并非完美无缺, 它也存在一些问题。 例如: PID 控制中的积分作用主要是用于消除稳态误差(静差) , 而在动态过程中过强的积分作用却可能使系统的稳定性变坏, 主要表现在超调与积分饱和。当设定值作大幅度改变