0 引言 近年来,随着汽车工业和电子工业的不断发展,汽车线控转向技术成为了研究的热点,并提出了包括路感模拟、转向稳定性以及总线技术等诸多关键性问题并加以研究。其中的总线技术,已经得到了众多知名汽车公司的积极研究与应用。一些汽车制造商目前计划采用FlexRay总线,这是一种特别适合下一代汽车应用的网络通信总线,具有容错功能和确定的消息传输时间,能够满足汽车控制系统的高速率通信要求。 FlexRaY是时间触发的通信总线,对实时性要求较高,因此仅仅依靠由简单循环和中断服务程序组成的嵌入式程序将无法满足要求。同时,FlexRay通信在启动和运行过程中,需要利用循环对总线状态进行查询,既浪费