摘要:利用可编程控制器(PLC)控制系统的高可靠性、编程及维护方便、体积小的特点,将其应用于环流可逆调速系统中,研制出基于PLC的工业机器人关节直流伺服系统,通过环流可逆调速系统控制电机的正反转, 实现对工业机器人关节的伺服控制。其优点是在改变电机正反转时无需改变线路结构,使工业机器人关节的伺服控制更简单、可靠和稳定。 1 引 言 随着现代科学技术的发展,PLC己广泛地应用于工业控制微型计算机中。 目前,工业机器人关节主要是采用交流伺服系统进行控制,本研究将技术成熟、编程方便、可靠性高、体积小的SIEMENS S-200可编程控制器 ,应用于可控环流可逆调系统,研制出机器人关