0 引 言 仿人机器人具有可移动性,具有很多的自由度,包括双臂、颈部、腰部、双腿等,可以完成更复杂的任务,这些关节要连接在一起,进行统一的协调控制,就对控制系统的可靠性、实时性提出了更高的要求,以往采用的集中控制系统,控制功能高度集中。局部的故障就可能造成系统的整体失效,降低了系统的可靠性和稳定性,因此考虑采用分布式的控制系统来实现系统的控制功能。 考虑到机械臂控制系统控制算法的计算量以及多轴协调控制等问题,采用基于RS 485总线的分布式控制的体系结构,见图1所示。运动规划算法由主计算机来实现,同时主计算机还将通过RS 485总线与各关节控制器通信,负责各关节控制器的协调工作。每