1 引言 机器人是一门综合性很强的学科,有着极其广泛的研究和应用领域。机器人技术是综合计算机技术、信息融合技术、机构学、传感技术、仿生科学以及人工智能等多学科而形成的高新技术,它不仅涉及到线性、非线性、基于多种传感器信息控制以及实时控制技术,而且还包括复杂机电系统的建模、数字仿真技术及混合系统的控制研究等方面的技术。 仿人形机器人是机器人技术中的一个重要研究课题,而双足机器人是仿人形机器人研究的前奏。步行技术是人与大多数动物所具有的移动方式,是一种高度自动化的运动,双足步行系统具有非常复杂的动力学特性,具有很强的环境适应性。相对轮式、履带式机器人,它具有无可比拟的优越性,可进入狭窄