引言 μC/OS-II嵌入式实时操作系统采用的是基于优先级的可剥夺调度法[1]。基于优先级的可剥夺调度法是指,CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务运行;最高优先级的任务一旦就绪,总能得到CPU的使用权,当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪态时,当前任务的CPU使用权就被剥夺了,更高优先级的任务立刻得到了CPU的使用权。除非最高优先级的任务主动放弃CPU的使用权(通过调用OSTimeDly()、OSSemPend()等函数),否则低优先级的任务是没机会获得CPU使用权的。对于一个实际应用系统中耗时比较长的任务,为了让其他任务能够得到实时调度,可以用两种方法来处理。第