使用ros中的rviz插件,显示3D包围盒(使用的是marker绘制线,然后根据包围盒的8个顶点连成包围盒,程序初级版本)。另一种方案是使用bboxarray直接绘制包围盒(需要求四元数、包围盒中心、包围盒尺寸)