永磁无刷直流电机是一多变量、非线性、强耦合的复杂系统,很难用精确的数学模型来描述,这就突出了经典控制理论的局限性,同时也促进了现代控制理论的发展。可按自适应控制原理设计了电磁转矩估计器,根据电流和转角通过自适应控制律计算转矩脉动的主要谐波系数,从而计算出电磁转矩估计值。由指定值与估计值的误差确定电流调节器输出的电流波形,实现转矩脉动最小化控制。在一定的转速下,这种控制方法能使转矩脉动降到额定转矩的2%以下。其控制精度依赖于反电动势谐波分布情况,且对电机参数的变化较为敏感,一般在较小的转速范围内效果较明显。用卡尔曼滤波实现转矩脉动最小化控制证明,该方法在很大的转速范围内能实现转矩脉动最小化控制。