各软件子模块构成了整个控制程序的核心。To周期中断是程序中最重要的部分,它完成了采样、三闭环控制算法、换向等工作,本节对其中比较重要的子程序的工作原理及流程将做介绍。 1.主中断程序 系统在完成系统初始化过程后,进入循环,等待中断的发生。主中断程序是控制软件的核心部分,它在一个定时周期内完成很多工作,如1图所示是流程图。 图1 To周期中断流程图 功率MOSFET的PWM频率为40kHz,To定时中断的周期为0.1ms,而位置环和速度环的调节周期为1 ms。 2.位置读取子程序 程序在进入主中断程序后,首先运行的子程序即为位置读取子程序,其流程如图2所示