在伺服系统软件设计过程中,采用了模块化设计思想。把设计过程分成两个模块,即电机运动控制系统程序模块与分布式监控网络通信模块。 在电动机运动控制系统程序模块中,主要形成对电动机运动的多个命令数据。主要有如下的控制命令:在X轴单片机控制系统中,慢速左移IV步,慢速右移IV步,快速左移IV步,快速右移IV步;在y轴单片机控制系统中,慢速前移IV步,慢速后移IV步,快速前移IV步,快速后移IV步;在z轴单片机控制系统中,慢速上移IV步,慢速下移IV步,快速上移IV步,快速下移IV步;在物镜切换单片机控制系统中,顺时针转动90°,逆时针转动90°。II x轴步进电动机控制系统程序为例,给出了其程序框图(见图1)。