图1给出了在数字PID控制下伺服电机的动态速度特性。设计数字PID控制器后,做了一系列实验。图1是电机在数字PID控制下不同设定速度的阶跃响应。其中,曲线a表示电机空载情况下的阶跃响应;曲线b表示电机长时间运行后温度上升的情况下的阶跃响应;曲线c表示当电机加上3Kgf·cm的负载(60%的额定负载)时,电机的阶跃响应曲线。由图1可以看出,只有在电机的速度设定为100rpm时,数字PID控制器的效果较好,不管在哪种情况下,最大超调量均小于7%,而在50rpm和140rpm的设定速度下,最大超调量均大于10%。另外在设定速度为100rpm时,电机阶跃响应的上升时间和调整时间均比其他的设定速度下电机