所有CAN总线通信在应用上都是一致的,但有两种硬件和两个版本的数据格式,分为基本型和完全型,如图1所示。几乎所有新的处理器内部嵌入的CAN总线模块都支持这两种操作模式,其中基本型主要用于对成本要求比较敏感的系统中。 基本型(BASIC—CAN)主要有以下特点: ●MCU内核和CAN总线模块采用闭环连接方式; ●有1个发送缓冲; ●有2个接收缓冲; ●需要使用软件选择输入的消息。 完全型(FULL—CAN)主要有以下特点: ●提供消息服务; ●对输人消息进行更大范围的接收滤波; ●邮箱允许用户配置; ●邮箱的存储区以及邮箱的大小与具体的