笔者的项目是有关机器人控制的实现。控制部分采用PICl6F7X系列单片机,运用汇编语言编程,运行速度较快,能够达到系统的要求。在这里使用的大多是数字信号的控制,电机的控制只有开和合两种状态。在动作的过程中需要两只手臂、身体、头部、脚部等的协调动作。整个控制系统比较复杂,因而在PIC程序编写和空间分配方面需要注意一些问题。 1、 动作标志位的使用 在整个控制中,组合的动作很多,当所有动作定位都通过光电开关控制时,在程序编写上就有一些问题。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到举手位(手初始位置在最下的放下位),光电开关0有效(即为0时是挡住),到达正确位置。用简单的理解可以写成下面的程序