要实现一个完整的基于摄像头的智能小车,第一步要做的就是将摄像头输出的模拟信号通过单片机A/D转换采集到单片机中,然后对采集到的原始的图像数据进行处理,以获取赛道中央的黑线在图像坐标系中的位置。 接着,就要利用处理得到的图象信息对智能小车进行控制。就目前而言,各参赛队用的最多的横向控制(转向控制)就是PID控制。采用PID控制方式,无需对摄像头作严格的标定,因为只须将黑线在图像坐标系中的位置偏差乘相应的PID系数,就可以作为转向的控制律,至于PID系数取多少,则可以通过简单的实验调试而获得合适的取值。正因为这样,PID控制方式简单易行。 而PID控制方式却有其局限性,其最大的局限性就