1引言 随着机器人技术的发展,高层建筑幕墙自动化清洗成为可能。"复杂弧面幕墙清洗机器人开发"为863计划资助项目,机器人设计任务是清洗位于北京长安街的国家大剧院金属和玻璃顶棚。该剧院地处北京市中心,必将成为北京的标志性建筑之一,加之北方的气候条件恶劣,剧院外露墙面的清洗非常重要。 机器人系统应用于高层幕墙清洗作业,工作条件恶劣,面向工程使用无疑要求系统具有更高的安全性和可靠性。因此机器人需要好的控制系统。本文针对曲面高空作业特点,在介绍自攀爬式机器人的机构组成的基础上详细介绍机器人控制硬件系统和软件结构。 2 国家大剧院结构特点及机器人设计 剧院主体外形呈半椭球形,外墙由