1 引 言 足球机器人是一个典型的智能机器人系统,其低层控制系统的基本任务是:接收决策子系统通过无线通信子系统发射装置传来的运动控制指令,然后根据接收到的运动指令控制小车左、右轮以实现规划的运动。机器人足球赛的胜负除了取决于决策子系统水平的高低外,在很大程度上决定于硬件系统机器人性能的好坏。机器人的性能主要由低层控制系统决定,研究与开发集成度好、可靠性和控制精度高的控制系统具有重要的意义。 本文介绍由LPC2132微控制器、LM629运动控制芯片、L298恒压恒流桥式驱动芯片、BIM-433(418)-F无线收发模块等器件构成的足球机器人低层控制系统,简化系统软硬件设计,提高系统