摘 要:通过建立起重机吊重摆动的数学模型,明确吊重摆角与小车运行加减速之间的关系,并将MEMS微加速度计应用到起重机的防摇控制中,建立闭环控制系统,适时根据吊重摆角大小修正小车速度指令,实现防摇控制。实验证明,这种方法简单、经济,不需要安装视觉传感器测量吊重摆角,可以有效地消除载荷的摇动。 关键词:起重机;防摇控制;微机电系统(MEMS);微加速度计;视觉传感器 引 言 起重机在工作过程中,由于小车运行的加速或减速,经常会导致吊重的摇摆,这不仅增加吊重卸料难度,而且给起重机的作业带来了不安全因素。因此,在起重机作业时,吊重的摆幅必须控制在一定范围内,到达目