摘要:针对微小型步行机器人对控制系统的性能要求,介绍了一种可用于步行机器人多关节驱动的控制系统的设计。该系统以仿生机器蟹为设计对象,采用DSP作为核心控制器。提出了多层多目标分布式递阶控制系统的设计方案,并介绍了仿生机器蟹单步行足的软、硬件设计方法。 关键词:步行机器人 DSP 伺服控制 分布式 仿生机器蟹控制系统需要较高的控制精度和运算速度,以便在机械结构刚度较高的情况下,通过提高响应速度来确保机器人的正常行走和姿态控制。由于在机器蟹腿节和胫节置有两个电机(如图1所示),使其质量较大,同时由于体积的限制使得各步行足相互间距较小,因此将造成机器蟹在行走过程中耦合较强,控制模型受躯体