冗余度TT-VGT机器人的神经网络自适应控制 摘要:提出了采用神经网络进行模型参考自适应控制(MRAC)的方案,建立了自适应控制的状态模型,并推导出相应的自适应算法;最后对冗余度TT-VGT机器人自适应控制进行了仿真。 关键词:冗余度 TT-VGT机器人 神经网络 模型参考自适应控制 TT-VGT(Tetrahedron-Tetrahedron-Variable Geometry Truss)机器人是由多个四面体组成的变几何桁架机器人,图1所示为由N个四面体单元组成的冗余度TT-VGT机器人操作手,平面ABC为机器人的基础平台,基本单元中各杆之间由较铰连接,通过可伸