第4章 计算机控制系统的控制算法;3.状态空间设计法能处理多输入-多输出系统;第4章 计算机控制系统的控制算法;4.1.1 采样周期与模拟化设计;4.1.2 模拟化设计步骤;2. 正确地选择采样周期 ;采样周期的经验数据表 ;3. 将模拟控制器离散化为数字控制器;2) 前向差分法; 3) 后向差分法;4. 求出与对应的差分方程;4.2 数字PID控制算法;4.2.1 PID控制规律及基本作用;2.