引言 CAN(Controller Area Network)[3]总线又称控制局域网络,最早由德国BOSCH公司推出,用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信,CAN已被公认为几种最有前途的现场总线之一。其总线规范已被ISO国际标准组织制订为国际标准。CAN的主要优点:1、为多主工作方式,可以很方便地构成多机备份系统,2、可以点对点、点对多点及广播方式收发数据,通信速率最高可达到1Mb/s(此时通信数据最长为40m),实际节点数可达110个,直接通信距离最远可达10km(速率5kB/s以下),3、CAN网络上的节点可分为不同的优先级,以满足不同的实时要求,4、采用非破坏性仲裁技术,能够有效地