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1. 把起点加入 open list (优先级队列)。 2. 重复如下过程: a. 遍历 open list ,查找 F 值最小的节点,把它作为当前要处理的节点。 b. 把这个节点移到 close list 。 c. 对当前方格的 8 个相邻方格的每一个方格? ◆ 如果它是不可抵达的或者它在 close list 中,忽略它。否则,做如下操作。 ◆ 如果它不在 open list 中,把它加入 open list ,并且把当前方格设置为它的父亲,记录该方格的 F , G 和 H 值。