文章目录1 背景2 前提3 任务I 创建一个包II 写发布节点代码解析修改 package.xml修改 setup.py检查 setup.cfg写订阅节点代码解析修改 package.xml修改 setup.pyIV 编译和运行4 总结 1 背景 节点是通过ROS graph 进行通信的可执行程序。在本教程中,节点将通过主题以字符串消息的形式相互传递信息。这里使用的示例是一个简单的“talker”和“listener”系统。一个节点发布数据,另一个节点订阅该主题,以便它可以接收该数据,基于python 2 前提 创建好工作空间 3 任务 I 创建一个包 创建一个pubsub的包 切换到dev_ws