MPU6050的dmp代码移植文件

MPU-6050DATASHEET规格书

基于mpu6050计步器算法

本程序是STM32单片机通过I2C和MPU6050通信，获取MPU6050的数据，包括加速度和角速度三个维度的值。然后利用MPU6050自带的dmp处理得到的加速度和角速度，计算出航偏角，滚动角，俯仰

硬件IIC实现MPU6050的原始数据读取，硬件IIC网上很多人说有bug，不好使，的确很难调通，现附上代码，作为参考。

基于stm32f10x的mpu6050例程，正点原子的很好的程序，欢迎下载。。。。

MPU6050DMP+STM32F10X程序，输出姿态，roll（翻滚角），pitch（俯仰角），yaw（航向角）

ros通过串口读取imu的角度，加速度，角速度数据，并发布出去

MPU6050 function library

MPU6050 register

mpu6050封装，自己做的，大家可以用用，也请各位指教