文章目录1、Harris角点检测1.1 基本概念1.2 数学表达2、实现与测试2.1 代码2.2 运行结果2.3 参数变化2.3.1 其他不变,改变k(此时sigma=3)2.3.2 其他不变,改变sigma(k=0.04) 1、Harris角点检测 1.1 基本概念 角点:窗口向任意方向的移动都导致图像灰度的明显变化。 1.2 数学表达 将图像窗口平移[u,v]产生灰度变化E(u,v): 那么,如何求解平移后的图像灰度I(x+u,y+v),以及灰度变化E(u,v)呢? 将I(x+u, y+v)函数在(x, y)处泰勒展开,得: 则可求得灰度变化: 于是对于局部微小的移动量 [u,v