目录 1 论文简介 2 现状 3 问题 4 不同传感器比较 4.1 exteroceptive sensors 4.2 Proprioceptive sensors 4.3 多传感器信息融合 5 Visual SLAM 现存重要问题 6 Visual SLAM problem 的解决方案 6.1 基于概率滤波器的经典方式 6.2 增量式的SfM 6.3 受生物学启发的技术 7 Salient feature selection (显著特征选择) 7.1 Detectors (特征检测器) 7.2 Descriptors (特征描述符) 8 图像匹配与数据关联问题 8.1 image match