目标 在本章中, 我们将了解FAST算法的基础知识。 我们将使用OpenCV功能对FAST算法进行探索。 理论 我们看到了几个特征检测器,其中很多真的很棒。但是,从实时应用程序的角度来看,它们不够快。最好的例子是计算资源有限的SLAM(同时定位和制图)移动机器人 作为对此的解决方案,Edward Rosten和Tom Drummond在2006年的论文“用于高速拐角检测的机器学习”中提出了FAST(加速分段测试的特征)算法(后来在2010年对其进行了修订)。该算法的基本内容如下。有关更多详细信息,请参阅原始论文(所有图像均取自原始论文)。 使用FAST进行特征检测 选择图像中是否要识别为兴趣点