之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的(发布者节点和订阅者节点的创建和运行)一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。博客《 ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点》复习了创建和运行服务服务器与客户端节点。本博文继这个博客,来复习一下创建和运行动作服务器与客户端节点。 动作与话题和服务不同,在异步、双向,以及请求和响应之间需要很长的时间的情况,以及需要中途结果值等需要更复杂的编程的情况中显的格外有用。 首先基于之前创建的功能包my_first_ros_pkg进行修改。由于依赖于m e s s ag e_generation、std_msgs、ac