之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的(发布者节点和订阅者节点的创建和运行)一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。本博文继这个博客,来复习一下创建和运行服务服务器与客户端节点。(一些设置在之前博客中介绍了就不再重复了,直接讲如何构建服务) 服务由服务服务器(service server)和服务客户端(service client)组成,其中服务服务器仅在收到请求(request)时才会响应(response),而服务客户端则会发送请求并接收响应。与话题不同,服务是一次性消息通信。因此,当服务的请求和响应完成 时,两个节点的连接会被断开。 这种服务通常在让机