耐心看下去的前言 首先介绍一下我自己,本人之前算是做过几年基于机器人比赛的单片机开发,如STM32,89C51等,也积累一定的机器人方面的经验和知识,同时也扩展了视野。在大学三年级的空闲的几个月,了解到SLAM(同时定位与地图构建),感觉还是比较有兴趣,开始入门,算是要入坑了,最近一年零零碎碎在学习ROS(机器人操作系统),激光雷达SLAM等,也在真实环境下,基于ROS实现了一整套差分轮式移动机器人的激光SLAM和导航方案。 这这套方案中可以学习到一些知识。比如几个重要的技术: (1)直流减速电机的底层驱动(stm32开发,实现接口上传两轮速度,IMU等数据,接收速度控制数据进而驱动电机,编码