在SFM(structure from motion)的计算中BA(Bundle Adjustment)作为最后一步优化具有很重要的作用,在近几年兴起的基于图的SLAM(simultaneous localization and mapping)算法里面使用了图优化替代了原来的滤波器,这里所谓的图优化其实也是指BA。其实很多经典的文献对于BA都有深深浅浅的介绍,如果想对BA的全过程做一个全面的更深层次的了解,推荐阅读 Bundle Adjustment —A Modern Synthesis. 目录 一. 历史由来 二. Bundle Adjustment到底是什么? 平差也就正好表述了为什么