1.例程基于keil,工程位置:\stepmotor-both2014xxx\RT-Thread_1.2.0\bsp\stm32f10x\project.uvproj 2.例程里面的操作系统是RT THREAD,这是国产开源操作系统,如果有兴趣可以使用,但是例程与操作系统无关。 3.算法主要在motor.c ,motor_it.c 以及MotorStart.c MotorStart.c是主要上层代码,主要演示了电机的位置控制代码 motor_it.c是PWM(S型曲线)和TIM(SPTA)的中断函数,SPTA算法在中断函数里TIMX_IRQHandler_SPTA。 motor.c