1.3 超声波传感器模块超声波模块由发射电路和接收电路组成,如图3所示。其中发射电路由Em78p153单片机、MAX232及超声波发射头T40等组成,接收电路由TL074运算放大器及超声波接收器R40等组成。图3 超声波传感器探测时,超声波发射器发射出长约6 mm,频率为40 kHz的超声波信号。此信号被物体反射回来由超声波接收器接收,接收器实质上是一种压电效应的换能器。它接收到信号后产生mV级的微弱电压信号,电压信号再在控制模块中转换为数字信号。设超声波脉冲由传感器发出到接收所经历的时间为t,超声波在空气中的传播速度为c,则从传感器到目标物体的距离D可用D=ct/2求出。1.4 红外传感器模