前言 RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)自2013年起作为开源库分发,最初是一种基于特征的回环检测方法,具有内存管理功能,可以处理大规模和长期的在线操作。然后,它开始在各种机器人和移动平台上实现同步定位和建图(SLAM)。 目的 ​ 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 ​ 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。 思想 RTAB-Map用于基于外观的实时建图[Labb ́e and Michaud, 2013,Labb ́e and Michaud, 2017], 是一个通过内存管理方法实现回环检测的开源库,。从限制地