针对无线传感网络中恶意攻击会篡改信标节点发射强度破坏节点准确定位的问题,提出了一种顽健的基于半定规划松弛的安全定位算法(RSRSL)。该算法将发射功率作为一个未知的变量,分别基于单目标传感网络和多目标传感网络,建立了相应的安全定位概率模型。通过将非线性非凸的定位问题转化为易于求解的半定规划问题,实现对网络中普通节点的安全定位,并分析了RSRSL算法的计算复杂度。通过仿真和实测实验对RSRSL算法进行验证,结果表明,在存在恶意攻击的环境中,RSRSL算法要明显优于已有的定位算法,具有较高的定位精度。