我这里是使用的我自己的电脑,安装的是ubuntu16.04系统,装有ROS Kinetic,包括gazebo之类的软件已经有了,这些安装方法网上也有很多,这里不多说。 1、创建仿真环境,第一步是源码编译PX4固件: 我的飞控是pixhawk4 (1)建立工作空间,克隆固件源码 mkdir -p ~/src cd ~/src git clone https://github.com/PX4/Firmware.git cd Firmware git submodule update --init --recursive 注:若想安装指定版本的固件,使用如下方法: # 查看目前固件版本 git d