一篇来自ETH Zurich的文章:写到了一种控制四足机器人的方法,控制策略从仿真很容易地迁移到了实际,原因是在仿真中使用了经过实际数据训练的actuator模型,这种使用实际数据训练actuator模型的方法值得借鉴。