CvxPnPL 凸透视图n点和线方法。 标题: CvxPnPL:从点和线对应的绝对姿势估计问题的统一凸解决方案 摘要:我们提出了一种新的凸方法,可从2D-3D点和线对应关系的混合组合,透视n点和线问题(PnPL)估计3D姿态。 我们将每个点和线的贡献合并为一个统一的二次约束二次问题(QCQP),然后通过Shor的放松将其放松为半定程序(SDP)。 这使得可以优雅地处理点和线的混合配置。 此外,所提出的松弛允许我们在歧义配置下恢复有限数量的解。 在这种情况下,可通过在解决方案空间上进一步实施几何约束,然后从多个二次曲面的相交处检索此类姿态来找到3D姿态候选物。 实验可提供与最佳性能的最新方法