引言 最近在算法中想实现给定机器人关节起始末尾角度、角速度、角加速度,求解过程中时间t时刻的角度、角速度和角加速度,而不是返回整个插值曲线中的值,也不依赖采样频率。网上比较普遍的算法如多项式轨迹–五次多项式轨迹确实也给出了详细过程,但是经过一番功夫后发现是错误的,例如你将条件中的加速度设置的不为零时求解结果不正确(惨痛的经历,我说跳算法时老飞车呢)。所以我使用matlab符号求解器,自己完成了求解过程。 Matlab符号求解 clear clc syms a0 a1 a2 a3 a4 a5 x1 x2 y1 y2 dy1 dy2 ddy1 ddy2 //系数0 1 2 3 4 5