激光三角原理 根据三角形相似原则算出高度 步骤: 1.得到相机内外参数 2.计算光平面和相机的位置标定(得到相机和激光的角度关系) 3.校正激光的垂直度 结构光+双目(单目) 双目立体视觉 TOF(time of fly) 根据激光到物体的时间构成点云图 halcon操作 read_object_model_3d 读取点云文件(硬盘->内存) visualize_object_model_3d 显示点云数据 surface_normal_object_model_3d 计算法向量 点云是散点,要变成曲面要进行三维重建。利用三角网格算法可以进行三维重建。 triangulate_o