针对大型工件难以进行全尺寸测量的问题,提出一种基于运动恢复结构的便携式空间点定位方法。首先使用具有身份唯一性的编码点粘贴在被测物体表面,实现各视图对应点的稳定匹配;接着为避免不同坐标系下位姿转换引起的累积误差,选定统一的坐标系,提出基于重心约束的基准定位算法;在此基础上,进一步确定相机运动参数的稳健性估计;最后利用多视图几何限制重建标志点的三维坐标,并用光束法平差对三维重建结果和相机内外参数进行全局优化。实验结果表明,该方法可实现大型工件的高精度测量,三维测量精度最大误差为0.133 mm,平均误差为0.031 mm,可满足工业现场对大型工件测量精度的要求。