用数学语言来描述 SLAM 过程。我们会用到一些变量和公式。 小车正携带着某种传感器在未知环境里运动,怎么用数学语言描述这件事呢? 首先,由于相机通常是在某些时刻采集数据的,所以我们也只关心这些时刻的位置和地图。这就把一段连续时间的运动变成了离散时刻 t = 1,...,K 当中发生的事情。在这些时刻,用 x 表示小车自身的位置。于是各时刻的位置就记为 这里 是运动传感器的读数(有时也叫输入),为噪声。注意到,我们用一个一般函数 f 来描述这个过程,而不具体指明 f 的作用方式。这使得整个函数可以指代任意的运动传感器,成为一个通用的方程,而不必限定于某个特殊的传感器上。我们把它称为运动方程。