XIVO:X惯性视觉里程表和稀疏映射 XIVO在存储的数据(此处来自RealSense D435i传感器)或实时流上以140FPS的速度运行,延迟时间约为1-7ms,具体取决于硬件。 它以来自经过校准的摄像机的视频帧和来自IMU的惯性测量为输入,并输出具有摄像机特性属性和6 DOF姿态的稀疏点云。 它执行摄像机和IMU之间的相对姿态的自动校准以及时间戳对齐。 有更多的演示,描述了该方法。 XIVO不执行事后优化(捆绑调整,姿势图优化),但可以轻松地将其添加为后处理。 总览 XIVO是用于视觉惯性测距/映射的开源存储库。 它是Corvis的简化版本[ , ],专为教学目的而设计,并结合了里