针对国家对钢印标记的要求和现有球面打标机在打标精度、速度方面的不足,提出一种基于FPGA(现场可编程逻辑门阵列)的步进电机伺服控制器设计。设计中采用了改进的比较积分法和S型加减速控制方法,并对可能产生的误差进行了研究和解决。实验结果表明,该控制器可以有效的提高打印标记的精度和速度。该控制器已成功应用于球面打标机中。