行为克隆 行为克隆 (点击查看b站视频) 下载 数据集和模拟器和训练好的模型都可以在这里下载: 数据集是我跑了很多圈记录下来的数据,数据集包括实时左中右三个摄像头的截图和当前的速度方向等数据。 模拟器是Udacity提供的,用了Unity3D游戏引擎。 网络结构 采用带image-net预训练权重的VGG16作为网络的特征采集层 通过两层2048个例程的全连接隐藏层和一个神经元输出的结构 学习当前图像对应的方向盘摆幅。